可延伸参数与数据：高度量程 0.09~160m，通信接口、EKF 调参与飞控适配指引
产品可延伸性参数 / 数据。高度量程 0.09~160m。高空场景需随高度增大 EKF 视觉噪声参数（VISO_POS_M_NSE / EKF2_EVP_NOISE），并减小最大倾角与加速度设置。
通信与电气接口、VOFA+ 配置指令与 APM / PX4 飞控接入要点整理如下；全部模块 UART 3.3V TTL 直连飞控，30~40Hz 实时数据。相关 PDF 教程见页尾「相关资料」。
| 接口 | UART 3.3V TTL（连接飞控串口，如 APM SERIAL4 / PX4 telem，波特率 921600，协议 mavlink2） |
|---|---|
| 供电 | 5V，功耗 820~850mW |
| 数据频率 | 30~40Hz 连续输出 |
| 数据内容 | 视觉位置 XYZ 与数据质量 quality；quality < 66 表示 Z 轴数据失效（XY 正常），≥ 67 表示 XYZ 均有效 |
| 系统 ID | 模块默认飞控系统 ID 为 01，非默认时通过 VOFA+ 上位机配置（16 进制指令） |
| 手动高度校准 | 发送 AA AA AB BC ** ** **（后三字节为模块到平面的距离，单位 mm，16 进制），约 5s 完成；返回 AB BC EE 校准成功、AB BC 02 失败、AB BC 11 心跳包 |
|---|---|
| 自动高度校准 | 定位模式下模块安装于机身底部自动采集；控制无人机以 1~2m/s 升降、跨度覆盖量程（4~8m 以上）可加速收敛 |
| 安装方向 | 镜头朝下为定位模式（默认方向 1）；镜头朝侧面为避障模式（不可用于定位），方向均可指令配置 |
指令通过 VOFA+ 上位机 16 进制输入；完整步骤见《模块设置教程》。
APM（ArduPilot）
串口配置 mavlink2 / 921600 → 开启 RANGEFINDER 与 VISO；关键参数 VISO_DELAY_MS（0~100ms，默认 10ms）、VISO_POS_M_NSE（低空调小、高空调大）、VISO_POS、VISO_QUAL_MIN=20。PX4（V1.14+）
mavlink 实例 + telem 串口 921600；关键参数 EKF2_EV_CTRL（仅用 XYZ 位置）、EKF2_EV_DELAY（10~30ms）、EKF2_EV_POS_X/Y/Z、EKF2_EV_QMIN=20；主高度源 ekf2_hgt 可配 Baro/GPS/Vision。振动要求
日志 IMU 的 XY 轴应在 -3~3、Z 轴 -15~-5，振动因子 VIBE < 30（建议 < 3）。振动过大需加强减震或更换机架，否则定高定点不稳。安全设置
高空悬停时减小最大倾角（ANGLE_MAX）与各轴最大加速度；倾角补偿误差随高度线性增加，避免大幅度剧烈倾角转动。初次调试先自稳起飞，超盲区后切定高，再切定点。
